力反馈设备是虚拟现实当中较为常用的一种交互设备，通过它我们可以真实地感觉到与虚拟三维模型发生的碰撞与接触，和从数据手套演变出来的力反馈手套属同类产品。纵观全球，从事力反馈设备制造的厂家要比想象中的多，Sensable、HAPTION、Novint、Quanser、Moog 、Immersion等都是在业内数一数二的，而今天搜维尔小编要说说的就是工业级力反馈设备大厂——HAPTION。
法国HAPTION公司2001年从法国原子能委员会CEA（French Nuclear ReseARCh Agency）的研发团队分割出来，拥有30年的研发经验。HAPTION设计、制造、销售专业级的力反馈设备，并可以依照客户需求进行定制特殊的力反馈设备。为了更好地满足客户的需求，HAPTION团队根据不同的应用领域，研发了一系列虚拟装配和人机工程验证领域不同平台的软件产品。这些产品和解决方案将虚拟世界和现实世界完美的结合在一起，有效地提高了虚拟模型和数字样机的使用效率。
HAPTION力反馈产品是一种以触感的方式来控制计算机中三维模型的高端设备。它包含电子马达与位置跟踪器所驱动的铰链式机械手臂，用户可以握住机械手臂的末端手柄来同时移动实际的机械手臂与计算机成像的三维模型，同时，用户可以真实地感觉到与虚拟三维模型发生的碰撞，并依照力的大小模拟出真实的触觉反馈。HAPTION力反馈设备在移动和旋转的6个自由度上均可实现力反馈，没有6自由度就无法真实仿真出与三维模型交互的真实触觉反馈。下面咱们就来看一看HAPTION的一款力反馈设备。
HAPTION_Virtuose_6D40-40
HAPTION_Virtuose_6D40-40
Virtuose 6D40-40是一种带有6个自由度的触觉感测装置，又定义为“master arm”，是配备有力反馈系统的大型机台。专门为远端的机械操作遥控而设计的模拟装置。
HAPTION_Virtuose_6D40-40
由于其嵌入的Cartesian力道控制，能运用在所有机械手臂动力测量。藉由力反馈装置，使用者可以精确的控制力量，通过远端操控，以减少工具的损害及降低环境危险的发生。
HAPTION_Virtuose_6D40-40
Virtuose 6D40-40是专为虚拟现实工作环境而设计的，更能有效达成模拟训练及项目开发。
工作空间
HAPTION_Virtuose_6D40-40工作空间
Virtuose 6D40-40由固定在基座上的两个悬臂组成。第二节悬臂末端装有机械腕，可围绕三轴旋转。因此，其触觉感测介面是一个6自由度的装置，每个方向都有力反馈感应。Virtuose 6D40-40的的工作空间大到足以容纳40立方公分的立方体范围。高精确度的感测0.02 mm内的位移变化以及1e-4 rad的持续出力。
力反馈设备重在触感，而HAPTION力反馈产品将这一特性发挥到了极致，可以说足以以假乱真了。
